Dans un avenir lointain, l'humanité vit sous terre dans d'énormes grottes, sans connaître un monde au-dessus avec un ciel et des étoiles. Dans le petit village de Jiha, Simon, un garçon timide qui travaille comme un poignard, découvre un étrange objet lumineux lors des fouilles. L'entreprenant Kamina, un jeune homme avec une paire de lunettes de soleil rakish et la passion d'un soleil ardent, se lie d'amitié avec Simon et forme une petite bande de frères, la Brigade Gurren, pour échapper au village et briser le plafond de la grotte pour atteindre la surface, que peu croient exister. L'aîné du village n'entendra pas parler d'une telle folie et punira la Brigade. Cependant, lorsque le désastre frappe du monde entier et que tout le village est en danger, c'est à Simon, Kamina, une fille avec un gros pistolet nommé Yoko, et le petit robot, mais robuste, Lagann, de sauver la journée. Les nouveaux amis voyagent vers le monde en haut et trouvent que la surface est un champ de bataille rude, et c'est à eux de se battre contre les Bêtes rampantes pour tourner la marée en faveur des humains! Pierce le ciel, Gurren Lagann !