À la fin du XXIe siècle, la découverte d'une nouvelle source d'énergie appelée DG énergie (à court d'énergie divine grâce) a révolutionné l'économie de la Terre et permis à l'humanité de coloniser l'espace. Cependant, lorsque l'expédition initiale atteint Pluton, ils sont attaqués par une forme de vie mystérieuse et géante connue sous le nom de Nergal. L'Armée de la Terre de l'Alliance se bat contre elle en créant une unité de l'AG à l'aide d'anciennes armes robotisées connues sous le nom de G's Frame qui ont été excavées de sites archéologiques partout dans le monde. Les filles ayant des qualités spéciales connues sous le nom de anciennes filles peuvent piloter ces robots contre le Nergal. Cependant, la première unité de l'AG subit de lourdes pertes dans la campagne de Jupiter Trojan, et le pilote de l'unité 04, Minamiya Reiu, disparaît... Des années plus tard, Minamiya Reika, la jeune sœur de Reiu, s'engage auprès de l'unité de l'AG pour rechercher sa sœur et protéger la Terre du Nergal. Une histoire d'amitié, d'armes de robots antiques et de batailles jusqu'à la mort avec le Nergal s'ensuit.