Urusei Yatsura concerne la relation de tempête entre deux caractères focals : Ataru Moroboshi qui est peut-être l'idiot le plus infidèle, malchanceux et léchereux d'avoir jamais été né, et il ya Lum, un tigreskin-bikini alien paquet d'attrait sexuel, de jalousie et d'électricité qui est tombé pour lui. La série raconte les mésaventures de ces deux adolescents têtus avec un véritable entourage de personnages bizarres. Parmi ces personnages se trouve le garçon le plus riche de la planète, une écolière surhumaine, un bébé ignifugé, une puissante prêtresse/infirmière d'école, une vixen extraterrestre mignonne et psychotique avec une personnalité scindée, une artiste martiale qui vend du sexe, une nana biker extraterrestre, une reine de glace de Neptune, un moine dérangé, un chat fantôme géant et des centaines d'autres personnalités lunatiques; des extraterrestres, des humains et des personnes inhumaines se mêlent d'hystérie sans fin dans une ville nommée Tomobiki.